1972年，阿波羅17號登月計劃在月球發現連接地球與火星的古代文明遺產“超空間門(ハイパーゲート)”。隨后地球向火星派出了以雷列加利亞博士(レイレガリア博士)為首的調查團。在火星上發現古代火星文明的“Aldnoah”科技。伴隨著火星殖民進程與科技壟斷主張，火星開拓民與地球之間的摩擦越發擴大。1985年，雷列加利亞博士在火星成立“沃斯帝國”并稱帝。1986年，地球為對抗火星而組建聯合政府。1999年，雷列加利亞之子，第二任皇帝基爾澤利亞(ギルゼリア)對地球宣戰，卻在侵略期間死于因超空間門失控而摧毀月球的災難“Heaven'sfall”。2000年，火星與地球停戰。2014年，已經休戰十余年的地球與火星正在進行和平談判。另一方面，基于地球與火星再戰的假設，格斗技與人形戰斗兵器先后進入地球的義務教育，居住于日本新蘆原市的高中生界冢伊奈帆，就是成長于斯的其中之一。于此同時，沃斯帝國公主艾瑟依拉姆·薇瑟·艾莉歐斯亞(アセイラム?ヴァース?アリューシア)以親善大使的身份訪問地球，在其身后目送其離開的則是于地球出生而在火星上長大的少年斯雷因·特洛耶特(スレイン?トロイヤード)。然而，她的游行車隊隨后在新蘆原市遭到恐怖分子的導彈攻擊，前線的火星騎士將其視為地球的宣戰公告，紛紛將停駐于地球衛星軌道的揚陸城降落地球，對世界各國展開攻擊，地球與火星間的戰火再次爆發。